Згодна з палеанталагічнымі звесткамі, род мядзведзяў з'явіўся 5-6 мільёнаў гадоў таму. Першым яго прадстаўніком у цяперашні час лічаць мядзведзя Ursus minimus — адносна невялікая жывёла, выкапнёвыя рэшткі знойдзены на тэрыторыі Францыі. Усе сучасныя чатыры віды роду, а таксама шэраг вымерлых (напрыклад, пячорны мядзведзь Ursus spelaeus) паходзяць ад этрускага мядзведзя (Ursus etruscus), які жыў 2,1 мільёна гадоў таму.