L’origen consistí en la creació d’un òrgan prussià (1933), encarregat a Hermann Göring, i d’un òrgan bavarès (1934), confiat a Heinrich Himmler, però l’organització definitiva fou obra de Himmler i Reinhard Heydrich el 1936. La Gestapo restà estructurada com a cos policíac únic del Reich i fou dividida en policia d’ordre (Ordnungspolizei) i policia de seguretat (Sicherheitspolizei). Esdevingué, així, la força repressiva nazi més important i disposà de mitjans il·limitats per a aconseguir els seus fins; les seves decisions no necessitaven l’aprovació dels tribunals de justícia, i així pogué anihilar qualsevol dissidència dins l’estat i àdhuc dins el partit mateix. El primer cap, Rudolph Diehls, fou substituït per R.Heydrich, que dirigí l’organització fins que fou assassinat per patriotes txecs el 1942; la direcció passà llavors a Kaltenbrunner, que estengué a quasi tot Europa aquest règim policíac. Una de les seves activitats fou l’espionatge i el contraespionatge, en rivalitat amb l'Abwehr. A més, al costat de les SS la Gestapo es destacà en la repressió dels grups de resistència dels països ocupats i en l’eliminació dels jueus i de les minories polítiques. Així, fou la proveïdora dels camps de concentració, l’administració dels quals tenia encarregada, bé que llur vigilància era confiada a les SS. Després de la victòria dels aliats, els agents de la Gestapo detinguts foren condemnats com a criminals de guerra; Himmler se suïcidà (1945) i Kaltenbrunner fou condemnat a mort pel tribunal de Nuremberg (1946).